Taranis導入前にちょっと下調べ…していたら

投稿日: カテゴリー: Hobby, Whoop

結局の所、送信機はTaranis一択になりそうな予感…

もち、国内では技適問題で使用できないので「観賞用」または「国外使用」を前提に検討している訳だが。
色々と調べていると、最終的にはFCは本家のFCやトイクアにセットアップされたFCではなく、FCとして市販されているもの、所謂インディFCからチョイスしたくなる、気がしてきた。
例えば、BeeBrainやBeecore辺りね。

要するに、個人的な性格からBetafrightとか触ってみたくなるでしょ?そのうち…で、そん時ネット上に情報が多いTransmitterの方が良くないかい?てのがTaranis一択の要因。

それともう一つ発見したのが以下。今回の本題。

色々調べていて本家のFCは非常に優秀であることが解ってきた。
しかし、色々とカスタムする上で「触ることの出来ない純正ファームウエア」を含む周辺環境がネックで、みんなBeeBrainなんかをチョイスして好みのセットアップでビルドしているみたい。モーターをハイパワーなものに変えることで起こる不具合の調整や、Angleモード時でもよりレーサー仕様に仕上げるセットアップとか…そんなこんなを「自分」で触れる機体にしたい!のだと思います。

でも、純正FCの性能(セットアップ値)にはなかなか適わない…
でも、やっぱ「自分」で触れる機体にしたい。…どうする?みたいな葛藤が起こっているんだな。

そんな中、TinyWhoopの生みの親、JessePやその周辺辺りが「どこまで優秀な純正FCに近づけるか」というプロジェクトを行っていて、それらの資料を見ることが出来た。

PROJECT MOCKINGBIRD

マネシツグミというネーミング。イカしてるよね。
で、その資料の中ではBetafrightのスクリーンショットを交えながら細かく情報を開示してくれている。
とても有り難い。

冒頭からを少しだけ翻訳して読み解いてみる。
もち、素人翻訳なので間違いはご了承ください。

HISTORY

この設定の多くは、MMWコミュニティのスコット・アリン(Scott Allyn)氏に負っています。彼はこれをやろうとしている最初の人物であり、私は多くの基礎をそこから理解しました。しかし、BetaflightのAngleモードの実装がTinyWhoopクラス向けではない、スローなPPM、Betaflight FCのフィルタリングはそれほど素晴らしいことではありませんでした。(3.2.2以降、多少は良くなりましたが…)

OVERVIEW

この設定は、非常に優秀な「Inductrix FPV FC」がAngleモードで何をしているのか、を忠実に再現します。この設定では、FCが行えないスイッチのフリックでAcroのさまざまなフライスタイル特性に変更できます。さらに良いことは、角度制限が増えておりよりハイパワーなKVモーターを使用できることです!

MOCKINGBIRDについて「特別」な点は?

それほど多くはありませんが、Angles Racing for Whoopsの秘密のソースがあります。

  • Angleモードの線形速度のダイヤル
  • スロットルミキシング
  • 可能な限りレイテンシ(データ送受信の遅延)を減らす
  • Betaflightでのフィルタリングの改善

ただし、この設定の利点は、[調整(Adjustments)]タブで、[Angle]のリニアレートから[有効]を指定することでAcroレートに切り替えることができることです。
たった一度の設定で、あなたはAnglesとAcroの両機能をもつ1つのフープを持つことができます!

THE SETUP

Step One – Betaflightの設定

このステップでは、FILTERS、PID、MODESを設定しています。
最も重要なのは、RATESADJUSTMENTSです。

注:[エキスパートモードを有効にする]がオンになっていることを確認してください。そうしないと、[Adjustments]タブが表示されません
注:BeeBrain v1および他の “F1″ベースのボードは動的フィルタリングを使用できません。

  • CONFIG
    ConfigurationタブのOther FeaturesからDynamic FilterをON。
    あなたのジャイロとPIDループを4k / 4kに設定します(動的フィルタリングに役立ちます)
    モータのPWM速度がオンになっていない場合は、オンにします。
    モータPWM周波数を16000に設定する
    この数字を試してみると、低い数字がローエンドのパンチを追加していることがわかりますが、私はそれらをすべて実行して16000を上回っています。
  • PID
    PIDSにおいて、これらをベースラインとして使うことも、好みに合わせて微調整することもできますが、私たちは皆同じ場所にいると思います。あなたがこれらとは大きく異なるアイデアを持っているなら、私に知らせてください。マイクロの場合、PIDは少し柔軟性があります。
    更新:私は今すぐ “D”を60に上げました(すぐに画像を更新します)
    Roll=P 90/I 110/D 60
    Pitch=P 100/I 130/D 60
    Yaw=P 190/I 120
    あたりをベースに…あとは好み?
  • RATE
    RATEでは、3種類のRATEプロフィールを設定します。 1つはAcro、1つはAngle、もう1つはHorizo​​nです。この設定では、Acro、Angle、Horizo​​nから切り替えるとレートが変わります。私のTX UPはAcro、MiddleはAngle、DownはHorizo​​nです。必要に応じて調整してください。
  • ADJUSTMENTS
    これは、ユーザーがAcroからAngle、さらにHorizonに切り替えた際の変更後のレートプロファイルを設定するところです
    だから、あなたはAcroを使いより高いレートとスーパーを持つことができます。(私はDX6eでAux2を使用します)
    あなたがTiny Whoop Racerになりたいとき、Aux2をAngleにすると、Adjustmentsタブで設定した「Profile 2」のレートにチェンジします。より線形なInductrixレートが得られます。
    NOTE:私の(3ポジションの)AUX2は以下のレートを持たせています。

    • 【UP = Acro、MID = Angle、DOWN = Horizo​​n】
      • モードスイッチをどのように設定したいかに合わせて、
          −[モード]タブで、角度の範囲に合わせてAUX2を設定します
          −「適用(then apply)」でオプションとして「レートプロファイルの選択」を選択し、
          −「Slot 2」を使用してAngleのレートプロファイルを一致させる
          −チャンネルAUX2経由で
        これで、あなたのモードスイッチも私のプロジェクトと一致します。

 

  1. Profile1:
    Acroは私のレギュラーサイズのフリースタイルクワッドと同じように設定されていてますが、フリースタイルフープの持ち味を活かすように、レート/スーパーを私好みにミックスしています。
    私は、Dセットポイントとトランジションを両方とも1に設定しました。必要に応じて調整します。

    PROFILE 1 (ACRO)


  2. Profile2:
    Angle(レベルモード)は純粋に線形で、特殊性はありません。
    これらは、ヨーがジャストより少しだけ速いタッチだと感じる以外は「純正」にかなり近づいていますが、「純正」よりも若干好みのセットアップです。この部分は最も多くのフィードバックが必要な部分であると感じています。
    また、モーターのKV値が高いほど、これらの数字は変わる必要があるかもしれません。
    Horizo​​nのデフォルトモデルと一致するようにEXPOを追加したいのですが、私はTWRでEXPOを実行しません。ただ…頑ななだけです。
    ※EXPO=スティック中心部の感度。高ければ中心部の操作に敏感に反応し、低ければその逆。

    PROFILE 2 (Angle)

    ———————————-
    ROLL AND PITCH
    RC Rate: 2.21
    Max Vel: 1048
    NO SUPER
    EXPO: 0 (または、あなたの好みに…)
    ※あなたの”Deadband”設定に応じてMax Velが正確ではないかもしれません… 1050に近づけてください
    ———————————-
    YAW
    RC Rate: 2.07

    Max Vel: 615
    NO SUPER
    ※あなたの”Deadband”設定に応じてMax Velが正確ではないかもしれません…ちょうどそれを615-620に近づけてください
    ———————————-
    Angle Strength: 80
    Horizon Strength: 30

    Horizon Transition: 25
    Angle Limit: 55(Inductrix FPVと同数値)または、50(Inductrixと同数値)
    ※Angle Limitは716モーターや、ハイスペックモーターの場合は60を使用。 Inductrix Plusの場合、70-75がGreat!!
    ———————————-

  3. Profile3:
    Horizo​​nはAcroをベースとしており、30%の強さでより低い移行率を持っているので、「水平への安全性を持つAcroを学ぶ」モードです。これらのレートをAngleのようにカスタムすることは、実際のレースでは良いかもしれません。
    注記:このHorizo​​nモードは実際必要ありませんが、Horizo​​nモードが好きな人もいるので一応保存しています。

    PROFILE 3 (Horizo​​n)


FILTER(フィルタ)

PT1に変更し、すべてのノッチフィルタをオフにします。

MODES(モード)

何も特別なものはありません。私が単純にDX6eのAUX2でセットアップしたことを示しています
注:私はAUX1のAIRMODEをmy ARMと同じにして、すべてのモードで使用します。

ADJUSTMENTS(調整)

ユーザがAcroからAngle、またHorizo​​nに切り替えるとレートプロファイルの変更が設定されます。したがって、Acro(私はDX6eでAux2を使用しています)を使用してより高いレートを得ることができますが、TWRにしたいときは、Aux2をAngleに合わせるとAdjustmentsタブがRate Profile 2より線形なInductrixレートを使用できます。
注:私は自分のAUX2をUP = Acro、MID = Angle、DWN = Horizo​​nにしました。だから私の調整とプロフィールが一致します。モードスイッチの設定方法に応じて変更してください。
●【MODES】タブで、スイッチ範囲に合わせてAUX2を設定します
●「適用(then apply)」でオプションとして「Rate Profile Selection」を選択します
●「Slot 2」を使用して角度のレートプロファイルを一致させます。
●チャンネルAUX2を介して、これはモードスイッチと一致します。

Step Two – スロットルマッピングを備えたTX構成

純正FCにはELE(ロール)とAIL(ピッチ)にスロトッルを混在させる「スロットルミックス」があり、スコット・アリンはそれが約30%だと考えている。これについては、もう1点。私は重量に関するポイントも考慮すべきでは?と考える。私も30%値を採用しており、現時点ではうまく動作しています。しかし、体重とモーターパワーのフィーリングが合致していなければ、ターゲット設定のために調整する必要があるかもしれない。

方法としては、速いピッチとロール操作を行い、あなたのWhoopがあまりにも急激に上がり始めるかどうかを確認します。
もし急激な上昇が見られるのであれば、パーセンテージを下げる事で対応できます。

なんか凄くない?

そもそもこのプロジェクトは「純正FCに近づけること」な訳で、余程Blade Inductrix FCは完成度が高いのか…と感心しつつも、その完成度を捨ててでも自分のカラーにしたい欲求にも感心してしまう。

最後のスロットルミックスに関しては、トランスミッター(プロポ)側の設定で行う訳だが、例えばエルロン入れたとき機体がちょっと下がっちゃう、とか、エレベーター入れて前進してるときに下がりながら進んでる…みたいな事を、ちょっとスロットル混ぜてあげることで水平状態を保たせるイメージだと思うんだけど…あってんだろか?で、ハイパワーなモーターならもう少し少なくても良いし、モーターに対して自重が重めなら%大きめでどう?みたいな事かな〜と理解。

確かに、Bwhoopはまだましな方だけどe010やH36だとおもいっきり前進すると徐々に下がってきてしまう。コントローラー操作で少しずつスロットル入れて地面と平行を保つけど連続した輪っかくぐりの時なんか結構しんどい。ましてやトイコントローラーならなおさら。
もし、Inductrixが常に平行に前進してくれるなら、それはかなり凄いことだしFCのデフォルトセッティングが「最高」と言われるのもうなずける。Inductrixも飛ばしてみたくなる…

因みに、このプロジェクトはTiny Whoopに限っての話し。Jesseも、そもそもBetafrightではこんなに小さいクラスを正確に制御できないと発言しているみたい。Betafrightにおけるレースドローンの設定はこちらも参考になるのかも。僕みたいなド素人には何でも勉強になります。

このプロジェクトに関する資料を再度リンクはっときます。是非参考に。
PROJECT MOCKINGBIRD

おまけに追加で翻訳してみたトランスミッター側の画面説明はこんな感じ。

Taranis Setup

ミキサーの設定

ミキサー画面に移動し、スロットルチャンネルをハイライトします。ここにはCH1、CH3、あなたのスロットルスティックの動きに反応するものがあります。

スロットルチャンネルミックスに新しい行を追加するには、Enterキーを長押ししてInsertを選択します。

ポップアップする新しいミックス画面で、ピッチをスロットルにミックスするように設定します。スイッチフィールドには、Aux 2用に設定したスイッチ範囲を使用します。ここに表示されているのはSE-(中央のスイッチE)です。
つまり、AUX 2がANGLEモードに設定されているとき、このミックスはアクティブです。

メインミキサーの画面に戻り、スロットルチャンネルをもう一度長押ししてから挿入して、スロットルにロールを追加する別のミックスを作成します。上記と同じですが、ソースとしてAILを使用しています。表示されていない設定はすべてデフォルト(特にMultiplex:Add)のままにしてください。
最終的なスロットルチャンネルはこのようになります。スロットル・チャンネルを強調表示し、Aux2スイッチをANGLEモードにして、ピッチとロール・スティックを動かすことで動作を確認することができます。

とにかく、TransmitterとFCがすぐにでも欲しくなっちゃうね。